深夜无车的红灯路口，一辆惹眼的敞篷小跑张牙舞爪跃跃欲试，旁边缓缓停下了一辆十年前还被统称“大屁股”的旅行车，没有人会对这样臃肿乏味的车子投以目光。然而当红光转绿，这边车尾还没越过白线，旁边的“大屁股”竟然已经啸叫着刺向远方。
这大概是每个奥迪 RS 系列高性能旅行车的粉丝，都曾经畅想过的画面。
80 年代是西方社会的好时光，也是奥迪的好时光。1980 年，奥迪历史上最重要的车型之一 Quattro 问世。这款与奥迪当家四驱技术同名的车型，几乎统治了 80 年代 WRC 拉力赛，可谓奥迪此后近四十年高速发展之基础。
1984 年，为了参与 WRC 中最为疯狂的组别 Group B，奥迪在 Quattro 的基础上专为参赛而打造了 Sport Quattro S1。Group B 对于参赛车辆的要求大幅放低，只需要满足量产 200 辆民用版即可，而 Sport Quattro S1 也仅生产了 224 辆而已。
(Audi Sport Quattro S1，WRC Group B）
然而由于对赛车限制太少，超高的车速让 Group B 变得极度危险。在接连数起死亡事故后，1987 年 Group B 终于被 FIA 国际汽联取消。而奥迪 Quattro 在 WRC 的巅峰岁月，也随着昙花一现的 Group B 而宣告结束。
（Audi S2 Coupe，1990）
但 Sport Quattro S1 并没有就此断了香火。赛场辉煌暂时告一段落，奥迪将目光投回到民用市场。基于今天奥迪 A4 的前身奥迪 80，1990 年奥迪推出了高性能双门跑车 S2（也叫奥迪 80 S2）。但奥迪对此仍不满足，1990 年代中期奥迪决定和保时捷合作，在后者位于祖文豪森的工厂中，基于奥迪 80 旅行版 80 Avant、但比 S2 更为强大的高性能旅行车 RS2 Avant 诞生了。
（Audi RS2 Avant）
1994 年的 RS2 Avant，宣告了奥迪旗下高性能 RS 系列正式启航，也开启了奥迪标志性的高性能旅行车产品线。如今 25 岁的奥迪 RS 系列，已经与历史更久的奔驰 AMG、宝马 M 齐名，这些具有独特魅力的高性能旅行车功不可没。大众化车型的高性能版本自来就有“扮猪吃虎”的传说，而居家风浓郁的高性能旅行车，可以说是这种独特魅力的最大化。
和现在 S、RS 型号分别对应着同数字的 A、Q 车型不同，最早的 S2 是 S1 的延续，而 RS2 是 S2 的更高版本。后来，奥迪更改了产品线命名方式，之前的奥迪 80、100、200，成为现在的 A4、A6 等 A 字头家族。S 和 RS 系列也就分别对应 A 系列车型命名，不再有从 Sport Quattro S1（区别于后来 A1 的 S 版 S1）到 80 S2 这样的继承关系。
RS2 的诞生是一段车史佳话。随着 80 年代初奥迪 Quattro 赛车在 WRC 赛事中战绩颇佳，奥迪干脆以 quattro 为名在 1983 年成立了全资子公司 quattro GmbH，专门负责赛车和高性能车的研发工作。之所以首字母 q 采用小写（包括四驱技术 quattro 也是首字母小写），也是为了致敬传奇战车 Quattro 而“避讳”。
但 quattro GmbH 直到 1996 年，才注册成为拥有车辆生产资格的奥迪高性能部门。在 1994 年，奥迪发现自己打造的 80 S2 Coupe 刚刚诞生不久，对标的竞品宝马 M3 就从 E30 换代为 E36，新一代 M3 的实力全面压过了自家的 S2。
奥迪需要尽快找回优势，于是找到了擅长速度的老乡保时捷合作。之前的 S2 先后推出了 Coupe（双门轿跑）、Sedan（四门轿车）和 Avant（五门旅行车），其中 S2 Avant 的受欢迎程度超出了奥迪的预想。于是奥迪受此启发，对于 RS2 只生产了 Avant 版本，成为当时独具一格的高性能旅行车。
在发动机舱，保时捷塞入了增大 30% 的涡轮增压器，2.2T 直列五缸发动机的最大功率，由 S2 的 220 马力上升到 315 马力，RS2 的 0-100km/h 加速仅需 4.8s，极速达到 262km/h。要知道这是在 1994 年，当时的法拉利 348GTB 也不过 320 马力/5.4s 破百。另外归功于奥迪招牌 quattro 四驱系统，RS2 的 0-48km/h 加速仅需 1.5s，比当时的 F1 赛车都要快。
奥迪 RS2 Avant 是与保时捷深度合作的成果，它的制动系统来自保时捷 ClubSport，轮毂几乎是 ClubSport 原版，动力和底盘系统皆经保时捷之手，甚至 RS2 的生产都放在了保时捷的祖文豪森工厂。每一辆 RS2 Avant 的车型徽标下，都嵌着写有 PORSCHE 字样的铭牌。
RS2 Avant 最初计划只生产 2200 辆，但最终停产前，总共有近 2900 辆 RS2 交付给车主。RS2 大获成功，quattro GmbH 在 1996 年获得了生产资格，正式成为奥迪旗下高性能部门。一直到 2016 年，quattro GmbH 正式更名为 Audi Sport GmbH。
起源之作 RS2 之后，1999 年奥迪在新生的 A4 Avant 基础上，推出了高性能版本 RS4 Avant。2008 年，行政级轿车 A6 也拥有了高性能版 RS6。在历代 RS4 和 RS6 车型中，也出现过四门轿车甚至敞篷版本，Audi Sport 公司也曾统治勒芒赛场，推出民用超跑 R8。但从 1994 年持续至今，成为奥迪高性能家族招牌的，还是它的高性能旅行车。
25 年前 RS2 Avant 的衣钵，如今正由 RS4 Avant 和 RS6 Avant 继承。凑巧的是，和当年 RS 系列源头 RS2 Avant 一样，现在的 RS4 Avant 同样与保时捷有着不解之缘。像是一个轮回，它的发动机舱中搭载的，也正是一台由保时捷参与研发的 2.9T V6 引擎。